Если от Смоленской Арбатско-покровской линии, идете до МИДа, там переходите на другую сторону садового кольца, оказываетесь между двумя гостинницами - "Golden Ring", вторую непомню. Это улица Смоленская. По ней идете прямо по Бородинскому мосту через москву реку, далее левее на площади Киевского Вокзала - и вот вам Киевская. Если от Смоленской Филевской линии, то после выхода из метро идете по внешней стороне садового кольца в сторону метро Парк Культуры, доходите до тех же гостинниц, и опять по ул.Смоленская до Киевской.
Вот вам ссылка на карту, если что
пешком через мост
теоретически можно дождаться транспорта и проехать одну остановку, но это малореально

На метро по-любому быстрее получится